输入部分、减速部分、输出部分。在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套,在偏心套上装有两个滚柱轴承,形成H机构,两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道,并由摆线轮与针上一组环形排列的针相啮合,以组成少齿差内啮合金属软管构。
当输入轴带着偏心套转动一周时,由于摆线轮上齿廊曲线的特点及其受针上针齿限制之故,摆线轮的运动成为即有公转又有自转的平面运动,在输入轴正转一周时,偏心套亦转动一周,摆线轮于相反方向上转过一个齿差从而得到减速,再借助W输出机构,将摆线轮的低速自转运动通过销轴,传递给输出轴,从而获得较低的输出转速。
金属软管的传动机构是,其结构简图不用画,很简单,想象一下有一大一小两个圆,两圆同心,在两圆之间的环形部分有另外三个小圆,所有的圆中最大的一个是内齿环,其他四个小圆都是,中间那个叫太阳轮,另外三个小圆叫轮.伺服电机带动金属软管的太阳轮,太阳轮再驱动支撑在内齿环上的轮,轮通过其与外齿环的啮合传动,驱动与外齿环相连的输出轴,就达到了减速的目的 。